# 20.6 Rotační enkodér

Samozřejmě, že se takovéhle věci používají i v praxi. Těm součástkám se říká rotační enkodéry *(rotary encoder)*, a často se používají pro ovládání různých zařízení. Vypadají jako potenciometry, ale mohou se točit „donekonečna“, a většinou cítíte jemné vrčení, když jimi otáčíte.

Taková součástka má uvnitř podobný kotouček s Grayovým kódem. Má dva vývody, na kterých se střídají hodnoty 00 – 01 – 11 – 10, nebo 00 – 10 – 11 – 01, to podle směru otáčení. Na jednu otáčku mívají typicky 20 kroků, a navíc bývají kombinovány s tlačítkem, takže lze zařízení ovládat pomocí otáčení do dvou směrů a mačkání tlačítka.

![263-1.png](https://3064509307-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M50P_UX7W-MKAhbmFaq%2Fsync%2Fdcdaa853e26e05193bb7334523d05bd063c1834d.png?generation=1606478433783822\&alt=media)![263-2.png](https://3064509307-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M50P_UX7W-MKAhbmFaq%2Fsync%2F7cc7b985aad90ee5b417c7a062a817c32c9788cf.png?generation=1606478433965624\&alt=media)

Jak takové signály číst? No, jsou dva možné způsoby. Buď budete vzorkovat oba signály a podle přechodové funkce zkoušet, jestli se ovladač otáčí doleva nebo doprava. No a nebo se podíváte na graf průběhů výše a dojde vám to…

Stačí signál A nazvat „hodinovým“ (CLK) a hlídat, kdy se změní z 0 na 1 (viz obrázek). V ten okamžik přečtěte stav na vstupu B (nazvu ho datovým, DT). Pokud je 1, znamená to otáčení jedním směrem, pokud 0, znamená to otáčení druhým směrem. *Za domácí úkol si zkuste, co se stane, když vstupy A a B prohodíte.*

Já vím, tohle je trošku divoké na představivost, ale to půjde… Sledujte okem první řádek, signál A, a hledejte vzestupnou hranu – tedy změnu 0-1. Jakmile ji najdete, podívejte se, jakou hodnotu má právě v tu chvíli signál B. Když jedete okem zleva doprava, tak vzestupné hrany přicházejí vždy ve chvíli, když je na vstupu B logická 1. Když to zkusíte v protisměru a pojedete okem zprava doleva, přijde změna 0->1 vždy ve chvíli, kdy je vstup B v logické 0.